摘要：为提高UR16e机械臂运动轨迹的平滑度和稳定性，探讨七次多项式插值法的应用效果。基于UR16e的基本参数，在机械臂多个关节处建立局部坐标系，构建改进型Denavit-Hartenberg参数的机械臂运动学模型，并对机械臂的（试读）...
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