关键词：RRT算法；目标偏置策略；障碍物膨胀策略；启发式贪心思想；三次B样条曲线
0 引言
近些年来，随着科技的进步，汽车无人驾驶技术得到了迅速发展。新一代智能汽车研究已成为产业革命的重要方向[1]。无人驾驶汽车（试读）...
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